První písemná zmínka o Janovicích pochází z roku 1224. Za panování pánů z Janovic zde byla postavena gotická vodní tvrz. Kolem roku 1433 získali panství Vrchotové z Vrchotic a kolem roku 1540 páni z Říčan, za kterých byla tvrz renesančně přestavěna. V roce 1602 se stali majiteli páni z Vrtby a tvrz přestavěli na zámek. V roce 1807 panství zdědil František Josef Vratislav z Mitrovic. Posledním majitelem byl od roku 1879 rod Karla Nádherného z Borutína.